多轴无人机足球（F9A,U18 组）

4.19.1. 定义

由运动员在地面用无线电遥控设备操纵的依靠绕多个假想的垂直轴旋转动力驱动旋翼系统而获得升力和水平推力的球型飞行器。

4.19.2. 技术要求

4.19.2.1. 重量和尺寸

无人机足球周围应有一个球形外部保护框架。无人机足球的所有部件必须在球形保护框架内。框架外不得放置任何东西。同队上场比赛的无人机足球必须使用相同颜色的保护框架。

F9A-A 类：无人机足球的飞行总重量不得超过 1.2 千克，框架的直径必须为 40 厘米±2 厘米。

F9A-B 类：无人机足球的飞行总重量不得超过 0.2 千克，框架直径必须为 20 厘米±2 厘米。

对于这两个类别，无人机足球的框架可在其底部上最大截断 2 厘米高度，以确保无人机足球在地面上的稳定性。保护框架的任何单独开口面积不大于 150 平方厘米。

4.19.2.2. 动力系统

只允许使用电动机。最多可配备四个电动机。F9A-A 类允许电池组最多 6S，F9A-B类允许电池组最多 3S。每个电池的电压不得超过 4.25 伏（3S 电池组的最大电压为 12.75伏，4S 电池组的最大电压为 17 伏，6S 电池组的最大电压为 25.5 伏）。

4.19.2.3. 螺旋桨

最大直径：F9A-A 类 6 英寸（15.2 厘米）。

F9A-B 类 3 英寸（7.6 厘米）。

禁止使用全金属螺旋桨。

1%的公差适用于尺寸、重量和电池电压测量装置的不确定性。

4.19.2.4. 无线电遥控设备

必须使用 2.4GHz 的遥控设备。为了控制比赛中出现不必要干扰的问题风险，裁判委员会可规定在赛场外使用遥控设备的限制。（例如：运动员准备区禁止上电）。未经允许，擅自使用遥控设备者，将取消该队竞赛资格。

4.19.2.5. LED 灯

为了在比赛中区分两支参赛队的无人机足球，每支队的无人机足球必须配备相同颜色的 LED 灯装置。LED 灯需固定在无人机球上。颜色：蓝-绿-红-黄，由 RGB 控制器编程指定的颜色。

规格：F9A-A 类：40-60 个 LEDF9A-B 类：4-12 个 LED

4.19.2.6. 得分员的无人机足球

球队得分员的无人机足球必须能明显的与本队及对手得分员的无人机足球进行区分。可以附加 LED 灯设备，或者使用特定的标识带。赛前由裁判委员会规定相应的规格标准。

4.19.2.7. 禁止如下行为：

（1）预编程的操纵装置。

（2）经纬度或高度自动定位或路径校正系统。

4.19.3. 安全要求

所有参赛模型无人机必须设定一个模型的解锁方式，使模型不会因为任何干扰或者意外操作而起动。解锁设定可以由一个发射机上的特定解锁开关来执行，或由操作杆的序列动作来解锁执行（比如把两个操作杆向右扮到底）。允许使用“反乌龟”模式，在不接触模型的情况下，翻转模型。

4.19.4. 比赛方法

比赛分为小组赛，淘汰赛和决赛。

4.19.5. 比赛要求

（1）一场赛 3 局，每局竞赛时间为 3 分钟。局间休息 3 至 5 分钟，用于维修、准备。

两支球队同场对抗竞技。每队都有指定数量的运动员在飞行区上空操纵无人机足球。飞行中的无人机足球数量不能高于场上球员的数量。每队限一名得分员可以用无人机足球穿过对手球门得分。余下的队员可以辅助进攻或防守对方进攻。

（2）场上的运动员每人可以有 2 个无人机足球。不用于飞行时，备用无人机球不能安

装电池组。运动员只能在两局比赛休息时更换无人机球或电池组。

4.19.6. 比赛场地

无人机足球赛可以在室内或室外进行。比赛场地由一个飞行区和两个操纵手区（每队一个）组成。

4.19.6.1. 场地表面

对于室外运动场的地表或室内体育馆的地板，没有精确的规范要求。

室外运动场的地表必须足够平坦。此外，飞行区应避免使用太硬的表面覆盖物或地面材料（如沥青或混凝土），以尽量减少无人机足机球落地时损坏的风险。如果飞行区表面覆盖有柔软的人造材料，裁判委员会应该注意无人机球在覆盖材料中的下沉不能超过 1 厘米，以免出现起飞问题。

4.19.6.2. 飞行区

飞行区为矩形，边线长度是端线的两倍，以边线中点将飞行区等分。边线、端线和中心线使用的标记线应与地面颜色不同，并清晰可见。室内飞行区地表以上无障碍物的高度至少应为 5 米，以保证无人机足球有足够的空间穿过球门。

F9A-A 类：边线长 14 米，端线长 7 米，高度 4 米。

F9A-B 类：边线长 8 米，端线长 4 米，高度 4 米。

4.19.6.3. 起飞区

飞行区内将标出无人机足球起飞的两个区域（每队一个）。起飞区域位于场地底线的中间部分（端线边）。起飞区域的长度约为端线长度的一半，但不能小于 1.5 米。两个起飞区域的位置和尺寸应相同。

4.19.6.4. 飞行员区

飞行员区（每队一个）设置在飞行区端线外侧，见下图。两个区域的位置和尺寸相同。每个飞行员的区域都会标记范围。在比赛过程中，只有上场比赛运动员才能进入飞行员区域。其他队员（后备队员和教练）必须在飞行区和飞行员区之外。

4.19.6.5. 球门

在飞行区域内将设置两个球门（每队一个）

（1）形状和尺寸

球门为环形。F9A-A 类:内径为 60 至 80 厘米，外径为 100 至 120 厘米。F9A-B:类，内径为 40 至 60 厘米，外径为 80 至 100 厘米。球门的厚度至少为 20 厘米。两个球门尺寸相同。

（2）球门位置

每个球门将位于场地端线内约 2 米处，球门中心点距离地面 3 至 3.5 米。球门必须面向飞行区的中心。固定在地面柱子上或悬挂在天花板上。要确保球门牢固并安全地固定，球门不能有摆动出现。两个球门的位置相同。

（3）球门的材料和结构

球门材料必须足够坚固，颜色清晰可见，容易从球场周围的任何位置识别出来。可以在球门上添加 LED 照明系统以增加其可见性。

（4）进球检测传感器

允许使用电子记分系统，可以在每个球门上安装检测传感器，但传感器不能影响无人机足球穿过球门。传感器的安装应确保只有当无人机足球的中心穿过球门环的正面时，传感器才会启动。

注：如果采用自动计分，比赛开始前应通知各参赛队检测传感器的位置。

4.19.7. 团队组成

每个参赛队由运动员和教练组成，教练可以以运动员身份参赛。除非另有规定。青少年比赛不允许成人教练员以运动员身份参赛，上场比赛人员年龄必须符合青少年比赛规程要求。

4.19.7.1. 上场运动员

无人机足球最多有 5 名场上球员。主办单位在宣布竞赛规程时，必须明确指定上场运动员人数(5、4、3 或 2 人)。除特殊情况外，此人数不能在比赛期间更改。如比赛分阶段进行，竞赛总裁长可在一个阶段比赛结束后决定增加或减少上场运动员人数，但此决定需全部参加比赛的运动队同意。

主办方还将确定一个参赛队的总注册人数。一个参赛队最多可注册 10 人。上场运动员必须从注册运动员中产生。 只有在两局休息时才有可能更换场上球员 ，其中一名上场队员将被任命为队长，由场上队长负责与比赛裁判的沟通。

4.19.7.2. 注册运动员名单

每支参赛队的运动员名单必须按主办方的要求在比赛开始前提交。如果教练员兼运动员参赛必须在注册运动员名单上标识出来，以检查其是否符合为该赛事授权的注册运动员总人数。

赛事一旦开始，注册运动员名单内容将不能改变。

注：注册运动员名单上的前锋和队长不需要标注，因为他们可能会在两局比赛之间以及在不同的比赛中发生变化。

4.19.8. 成绩评定

以最终双方得分评定胜负。每进一球得一分。以三局两胜制决定最终比赛结果。

4.19.9. 判罚

4.19.9.1. 点球

有下列情况之一，可以判罚点球：

（1）裁判发出开始比赛信号之前起飞无人机足球。

（2）球员在自己一方球队进球后没有回到自己场地一方。

（3）防守球员停留在球门环内阻挡进攻。

点球由前锋阵对方一名后卫，在比赛裁判发出罚球信号 10 秒内完成。罚球所消耗的时间不计入比赛时间。

4.19.9.2. 警告

有下列情况下，对球队给予警告：

（1）未经许可的人员（后备球员、教练等）在比赛期间进入飞行员区域。

（2）球员或教练对裁判、对手球员、对手教练或观众的不文明行为。

（3）球队在未经裁判同意的情况下导致整场比赛或一局比赛延迟开始。

（4）场上球员数量与无人机足球数量不符。

4.19.9.3. 黄牌

在同一场比赛中，因相同原因被警告两次，该队将被判黄牌。在下列情况下，可以直接给球队判罚黄牌：

（1）在一局比赛中前锋球员（得分球员）发生变化。

（2）针对对方不文明运动员、教练的不文明行为。

（3）比赛中未上场球员故意操纵无人机足球干扰比赛。

（4）比赛中场上球员人为接触无人机足球。

当一张黄牌被出示，本局比赛结束，被出示黄牌一方球队判负。

4.19.9.4. 红牌

在同一场比赛中被出示两张黄牌时，该队就被罚红牌。在下列情况下，可以直接给球队红牌：

（1）未正式提交注册的球员上场比赛。

（2）球员或教练对裁判、对手球员、教练或观众的严重不文明行为。

（3）场上球员的危险行为或危险动作。

当一张红牌被出示时，整场比赛将结束，被出示红牌一方判负。