多轴无人机任务飞行（F9R,U18 组）
4.21.1. 比赛定义
由运动员在地面用无线电遥控设备操纵的依靠绕多个假想的垂直轴旋转动力驱动旋翼系统而获得升力和水平推力的飞行器，在规定赛道内，完成对指定物资的搬运和定点投放，并在穿行规定障碍物的前提下，完成任务飞行。
4.21.2. 技术要求
4.21.2.1. 模型以电动机为动力，旋翼的轴数不得大于 4 个，动力电池最大电压 11.1
伏（3S），轴距不大于 230 毫米，整机重量不大于 300g，无刷电机，并通过独立遥控器进行飞行操作，采用电磁铁的抓取方式，进行物资的搬运和投递。
4.21.2.2. 允许运动员手动切换飞行模式，允许使用气压计和 IMU。
4.21.2.3. 不允许使用光流、摄像头、超声波等辅助传感器。
4.21.3. 比赛方法
4.21.3.1. 比赛任务为模拟城市内救援物资搬运及投递场景，参赛选手需根据规则与示
意图要求，操控模型获取物资，完成规定飞行，并进行物资定点投递。根据选手的比赛分数及飞行比赛时间进行名次评定。
4.21.3.2. 比赛时间为 3 分钟，比赛时间外完成的任务不得分。
4.21.3.3. 飞行过程中只能通过遥控器控制模型的起飞、降落、物资抓取、投放等，不
能通过身体或者其他外力的接触完成比赛。
4.21.3.4. 运动员比赛全程佩戴护目镜，在赛道指定区域进行操作。
4.21.3.5. 按照规定顺序，规定科目完成全部比赛，未按顺序或比赛时间外完成的科目
不得分。
4.21.4. 任务设置及得分
4.21.4.1. 比赛在室内场馆进行，比赛场地为 6 米×6 米×3 米区域，运动员活动区为
1.5×1.2 米区域。
4.21.4.2. 物资分为两个规格，
A 类物资：多边形设计：长度≤60 毫米，厚度≤20 毫米，重约 25-30 克。
B 类物资：多边形设计：长度≤50 毫米，厚度≤20 毫米，重约 15-20 克。
（两类物资均只有一面为附加铁片。）
4.21.4.3. 每轮只允许选择一个类别物资进行携带。
4.21.4.4. 比赛任务为六个科目,分别为:（1）获取物资；（2）翻越桥梁；（3）探查双
子大厦；（4）定点投放；（5）穿越隧道；（6）降落。
4.21.4.5. 比赛正式开始前，每名运动员有 30 秒的试飞时间。
4.21.4.6. 运动动员必须按照科目 1-6 的顺序依次完成任务，未按顺序完成的任务不得
分。
4.21.4.7. 任务顺序：由起降平台起飞至安全高度，飞向科目 1“物资中心”处，二选
一选择合适的物资进行携带；然后携带物资飞往科目 2“桥梁”处，如图示由下方穿过2A、自上而下穿越 2B、由下方穿过 2C；之后携带物资飞往科目 3，按照示意图要求“绕8 字”环绕探查两座“双子大厦”；之后将物资携带至科目 4 上空并定点投放；之后飞向科目 5，依次进行 5A、5B、5C 三个隧道的穿越；最终飞往科目 6 进行精准降落。
4.21.4.8. 在完成科目 2 到科目 3 过程中,需要携带物资方可得到相应科目的分数,如在
规定时间内，物资在运输过程中发生意外掉落,该物资不得重新抓取，可以选择放弃物资,继续后续的比赛项目，也可以返回到科目 1 重新获取物资,并直接飞到之前物资掉落点继续进行比赛，如在运输过程中再次发生物资掉落，则比赛自动终止。
4.21.4.9. 科目 4，
物资定点投放区域为直径 50 厘米的圆筒型回收仓，根据物资是否成功落入回收仓内计算是否获得物资的分值。每轮比赛只允许完成一次物资投放。
4.21.4.10. 规 定比
赛时间内，每个科目仅计算一次有效完成的分值，即重复完成同一科目不重复计算科目分值。
4.21.4.11. 规定比赛时间内，只允许一次降落到科目 6，降落后不得复飞，否则将按照
跌落触地直接终止比赛，且该科目不得分。模型整体落于起降垫内环以内，得50 分，压线、出线均不得分。
4.21.4.12. 以模型
桨叶停止转动的时间点计算比赛的完赛时间。
4.21.4.13. 裁判根
据每个科目的完成情况分别单独打分，分值为 20-60 分不等（具体分值如图所示），赛道满分为 200。
4.21.5. 比赛裁判
比赛须有 3 名裁判值裁，其中国家级裁判不少于 1 名。
4.21.6. 比赛评分
4.21.7. 成绩评定
4.21.7.1. 单轮成绩由飞行用时和完成科目得分组成，完成科目得分高者名次列前，得
分相同则用时少者名次列前。
4.21.7.2. 比赛进行 2 轮，以较高一轮成绩作为运动员个人成绩。若成绩相同，则以另
一轮成绩排定名次。