无人机足球（F9A）

5.24.1. 定义

由双方运动员在地面用无线电遥控设备，操纵裹有球形框架的多旋翼无人机，以类似足球赛场景，进行团队对抗赛。

5.24.2. 技术要求

（1） 无人机外部须有球形框架，所有部件必须安装在球形框架内部，构成无人机球体

（以下简称球体）。所有上场比赛的球形框架必须统一使用红色和蓝色，与分配的角色一致。

（2） 飞行重量和直径：

A．F9A-A（5 人制）：飞行总重量≤1200 克，框架直径 400～420 毫米。

B．F9A-B：（3 人制）:飞行总重量≤300 克，框架直径 200～220 毫米。

（3） 球体的框架底部截断高度≤20 毫米，以确保球体在地面上的稳定性。框架的任

何单独开口面积≤1.5 平方分米。

（4） 只允许使用电动机，数量≤4 个。

（5） 动力电池电压：

A．F9A-A 空载电压≤25.5 伏。

B．F9A-B 空载电压≤17 伏。

（6） 螺旋桨直径：

A．F9A-A≤152 毫米。

B．F9A-B≤76 毫米。

（7） 禁止使用经纬度、高度自动定位或路径校正系统。

5.24.3. LED 灯

（1） 所有参赛的球体须配备 LED 灯装置，LED 灯固定在球体的球形框架内。颜色：

蓝、红，由 RGB 控制器编程指定颜色。

（2） 防守球员未接替成为进攻球员时不得打开 LED 灯装置；防守球员是否使用队内识

别或姿态识别的 LED 灯装置规则不作限制，但如果使用不得使用红色和蓝色。

（3） LED 灯数量：

A．F9A-A：进攻球员的 LED 40 颗以上。

B．F9A-B：进攻球员的 LED 16 颗以上。

C．防守球员用于识别姿态的 LED 灯 6 颗以下。

5.24.4. 进攻球员（前锋）的无人机足球

仅进攻球员须打开红色或蓝色 LED 灯，且使用特定的标识带。进攻球员的球体失去进攻能力后，接替的球体须打开 LED 灯，并加标识带，但不更换球体。

5.24.5. 比赛方法

比赛分为小组赛，淘汰赛和决赛。

5.24.6. 比赛要求

（1） 每场（局）比赛 2 支球队同场对抗，准备时间为 2 分钟，比赛时间为上、下半时

各 3 分钟，下半时交换场地，交换场地时间为 2 分钟（含替换队员和更换电池时间）。

（2） 每次有效进球得 1 分，有效进球为进攻球完全穿过对方球门。

（3） 乌龙球判定对方得分，反向穿过球门判定对方得分。

（4） 在需要分出胜负的比赛中如果平局加时 2 分钟，2 分钟内首先取得 3 分（含乌龙

球）的球队获胜；加时赛双方均未进球则互射点球，每次射 3 球为 1 组，直至分出胜负。

（5） 参赛运动队每队可审核 12 个球体（3 人组为 6 个），用于完成所有比赛。比赛正

式开始前如有损坏允许补审。

（6） 每场比赛允许使用 2 个备用球体。

（7） 比赛时间内运动员禁止更换球体或电池。非上场球体不能安装电池。

（8） 一次有效得分后，得分方所有球体在发起下一次进攻前，必须撤回到己方中线以

后位置，否则得分无效。

5.24.7. 比赛场地和设施

（1） 无人机“足球”赛可以在室内或室外进行。

（2） 室内体育馆的地板无规范要求。

（3） 室外运动场的地表必须足够平坦。飞行区应避免使用太硬的表面覆盖物或地面材

料（如沥青或混凝土），以尽量减少球体落地时损坏的风险。如果飞行区表面覆盖有柔软的人造材料，球体在覆盖材料中的下沉不能超过 1 厘米，以免出现起飞问题。

（4） 比赛场地由 1 个飞行区和 2 个操纵区（每队一个）组成。飞行区为矩形，边线长

度是端线的两倍，以边线中点将飞行区等分。边线、端线和中心线使用的标记线应与地面颜色不同，并清晰可见。飞行区地表以上无障碍物，场地可根据赛事实际情况适当调整，但不得违反以下规定：

A．F9A-A（5 人制）：最小值边线长 14 米，端线长 7 米，高度 5 米。

B．F9A-B（3 人制）：最小值边线长 6 米，端线长 3 米，高度 3 米。

飞行区示意图

（5） 起飞区

飞行区内将标出无人机足球起飞的 2 个区域（每队一个）。起飞区域位于场地底线的中间部分（端线边）。起飞区域的长度小于端线长度的二分之一，最低标准必须＞1.5 米。两个起飞区域的位置和尺寸应相同。

（6） 操纵（运动员）区

操纵区（每队一个）设置在飞行区端线外侧，见上图。2 个区域的位置和尺寸相同。每个运动员的区域都会标记范围。在比赛过程中，只有上场比赛的运动员才能进入操控区域。其他队员（后备队员和教练）必须在飞行区和操控区之外。

（7） 球门

A．在飞行区域内将设置 2 个球

门（红蓝各 1 个）。

B．球门为环形。

a．F9A-A，内径为 600 毫米，外

径≤1000 毫米。

b．F9A-B，内径为 400 毫米，外

径≤700 毫米。

c．球门的厚度≤100 毫米。

（8） 球门位置

A．5 人制：每个球门位于场地端线内中间位置距端线 1.5～2 米处，球门中心点距

离地面 3.5 米。

B．3 人制：每个球门位于场地端线内中间位置距端线 1 米处，球门中心点距离地

面 2 米。

C．球门必须面向飞行区的中心。固定在地面柱子上或硬线悬挂在天花板上。要确

保球门安全、牢固并且稳定固定，不可晃动。

（9） 球门的材料和结构

球门材料必须足够坚固，颜色对比清晰，易于从球场周围的任何位置辨识。可以在球门上添加 LED 灯系统以增加其可见性。

（10） 电子竞赛系统和进球传感器

如果使用电子竞赛（含记分）系统，球门上进球传感器的安装不能影响球体穿过球门。必须在比赛开始前完成传感器测试。

（11） 竞赛场地必须安装安全框和安全网，且安全保护网安装后场地依然符合规则的

要求。

5.24.8. 团队组成

（1） 每个参赛队由教练员和运动员组成。

（2） 参赛队运动员（名单）人数由比赛规程确定，比赛开始后运动员名单不得更改。

（3） 教练员兼运动员参赛需要在运动员名单上标注；前锋和队长可能会在两局比赛之

间发生变化，不需要标注。

5.24.9. 上场运动员

（1） 所有上场运动员必须从运动员名单中产生。其中一名上场队员将被任命为队长，

由场上队长负责与执行裁判的沟通。每一场比赛场上队长可变更。

（2） 无人机“足球”场上球员可分为 3 或 5 人。由竞赛规程确定。只有在局间或上下

半场交替时才允许更换上场球员。

（3） 当前锋球员无人机丧失飞行功能时，可由场上队长向裁判员申请暂停，裁判员暂

停比赛计时后，申请暂停的球队可在场上剩余球员中选 1 人替换前锋球员；以上情况整场比赛双方各允许 1 次暂停。

5.24.10. 成绩评定

（1） 每个有效进球得 1 分，以最终双方得分评定胜负，决定单场比赛结果。

（2） 小组赛单场比赛胜方得 3 个积分，负方得 0 分，平局双方各得 1 个积分。

（3） 如果双方均无法继续比赛时，以停止比赛时的比分决定胜负，若此时比分持平，

需要确定胜负的比赛进行加时赛。

5.24.11. 判罚

（1） 判罚点球：点球由前锋对阵对方一名后卫，在比赛裁判发出罚球信号 10 秒内完

成，超过 10 秒该点球无效。罚球所消耗的时间不计入比赛时间。上下半场中判罚的点球将在下半场比赛结束后统一进行。加时赛判罚的点球，暂停计时，立即执行；如点球未得分，则继续加时赛。

A．防守球员的球体停留在球门环内阻挡进球。

B．运动员或教练对裁判、对方球员、教练或观众的不文明行为（同时判罚警告）

（2） 判罚警告：

A．球队运动员以外的人员在比赛期间进入操控区域。

B．运动员或教练对裁判、对方球员、教练或观众的不文明行为。（同时加判点球 1

次）

C．球队在未经裁判同意的情况下导致比赛延迟开始。

D．场上球员数量与球体数量不符。

E．比赛信号发出前起飞球体。

F．飞行中的无人机足球碰触地面上的无人机足球。

（3） 判罚黄牌：

A．在一场比赛中被两次警告，该球队将被出示黄牌。

B．在比赛进行中擅自更换场上球员。

C．球员或教练对裁判、对手球员或教练或观众的严重不文明行为。

D．任何故意干扰比赛的行为。

E．比赛进行中，球员之间交换遥控器。

G．飞行中的无人机足球有故意冲撞对方球员的意图。

当场上球员领到黄牌时，则该球员被罚下；当黄牌不涉及特定的场上球员时，队长决定罚下一名场上球员。且该名球员不得替换上场参与下半场或加时赛的比赛。当进攻球员被罚下，该队本半场或加时赛将失去进攻球员。

（4） 判罚红牌：

A．报名球员以外的人员上场比赛。

B．球员、教练员或同队其他人员对裁判员、对方球员、教练员或观众做出的严重

不文明行为。

C．场上球员出现危险行为或危险动作。

D．飞行中的无人机足球碰触对方球员。

E．一场比赛中被判罚 2 张黄牌。

领到红牌时必须罚下一名场上球员，且该名球员不得参与本场剩余比赛（含加时赛及点球）。当场上球员领到红牌时，则该球员被罚下；当红牌不涉及特定的场上球员时，队长决定罚下一名场上球员。当进攻球员被罚下，该队本场比赛将失去进攻球员。

5.24.12. 以下情况取消比赛资格

（1） 使用不符合国家规定的无线电设备。

（2） 使用未经审核的器材。

（3） 场上球员故意对另一个人做出非常危险的行为。

（4） 出现违反体育道德的行为。